一(Yi)般(Ban)的(De)抛(Pao)光(Guang)机(Ji)都(Du)是(Shi)由(You)下(Xia)列(Lie)四(Si)个(Ge)互(Hu)相(Xiang)作(Zuo)用(Yong)的(De)部(Bu)分(Fen)组(Zu)成(Cheng)：(?)机(Ji)械(Xie)手(Shou)、(?)环(Huan)境(Jing)、(?)任(Ren)务(Wu)和(He)控(Kong)制(Zhi)器(Qi)。(?)机(Ji)械(Xie)手(Shou)是(Shi)具(Ju)有(You)传(Chuan)动(Dong)执(Zhi)行(Xing)装(Zhuang)置(Zhi)的(De)机(Ji)械(Xie)。(?)它(Ta)由(You)臂(Bi)、(?)关(Guan)节(Jie)和(He)末(Mo)端(Duan)执(Zhi)行(Xing)装(Zhuang)置(Zhi)(夹(Jia)具(Ju)等(Deng))构(Gou)成(Cheng)，(?)组(Zu)合(He)为(Wei)一(Yi)个(Ge)互(Hu)相(Xiang)连(Lian)接(Jie)和(He)互(Hu)相(Xiang)依(Yi)赖(Lai)的(De)运(Yun)动(Dong)机(Ji)构(Gou)。(?)一(Yi)般(Ban)一(Yi)个(Ge)机(Ji)械(Xie)手(Shou)具(Ju)有(You)六(Liu)个(Ge)自(Zi)由(You)度(Du)。(?)其(Qi)中(Zhong)，(?)前(Qian)三(San)个(Ge)自(Zi)由(You)度(Du)引(Yin)导(Dao)抓(Zhua)手(Shou)装(Zhuang)置(Zhi)至(Zhi)所(Suo)需(Xu)位(Wei)置(Zhi)，(?)后(Hou)三(San)个(Ge)自(Zi)由(You)度(Du)用(Yong)来(Lai)决(Jue)定(Ding)末(Mo)端(Duan)执(Zhi)行(Xing)装(Zhuang)置(Zhi)的(De)方(Fang)向(Xiang)。(?)按(An)理(Li)说(Shuo)，(?)要(Yao)想(Xiang)抓(Zhua)住(Zhu)一(Yi)个(Ge)物(Wu)体(Ti)应(Ying)该(Gai)限(Xian)制(Zhi)该(Gai)物(Wu)体(Ti)的(De)六(Liu)个(Ge)自(Zi)由(You)度(Du)，(?)然(Ran)而(?)这(Zhe)一(Yi)点(Dian)对(Dui)于(Yu)并(Bing)非(Fei)人(Ren)手(Shou)的(De)机(Ji)械(Xie)手(Shou)却(Que)很(Hen)难(Nan)做(Zuo)到(Dao)。(?)但(Dan)如(Ru)果(Guo)只(Zhi)是(Shi)为(Wei)了(Liao)把(Ba)物(Wu)体(Ti)从(Cong)甲(Jia)处(Chu)搬(Ban)到(Dao)乙(Yi)处(Chu)，(?)只(Zhi)要(Yao)能(Neng)够(Gou)拿(Na)稳(Wen)不(Bu)掉(Diao)下(Xia)来(Lai)即(Ji)可(Ke)。(?)这(Zhe)样(Yang)就(Jiu)可(Ke)对(Dui)机(Ji)械(Xie)手(Shou)的(De)结(Jie)构(Gou)大(Da)大(Da)加(Jia)以(Yi)简(Jian)化(Hua)。(?)目(Mu)前(Qian)，(?)主(Zhu)要(Yao)使(Shi)用(Yong)的(De)机(Ji)械(Xie)手(Shou)的(De)结(Jie)构(Gou)形(Xing)式(Shi)有(You)如(Ru)下(Xia)几(Ji)种(Zhong)：(?)吸(Xi)着(Zhuo)型(Xing)机(Ji)械(Xie)手(Shou)、(?)承(Cheng)托(Tuo)型(Xing)机(Ji)械(Xie)手(Shou)、(?)悬(Xuan)挂(Gua)式(Shi)机(Ji)械(Xie)手(Shou)、(?)握(Wo)持(Chi)型(Xing)机(Ji)械(Xie)手(Shou)、(?)夹(Jia)持(Chi)型(Xing)机(Ji)械(Xie)手(Shou)。(?)其(Qi)中(Zhong)，(?)夹(Jia)持(Chi)型(Xing)机(Ji)械(Xie)手(Shou)是(Shi)目(Mu)前(Qian)使(Shi)用(Yong)***为(Wei)广(Guang)泛(Fan)的(De)一(Yi)类(Lei)。(?)夹(Jia)持(Chi)型(Xing)机(Ji)械(Xie)手(Shou)又(You)包(Bao)括(Kuo)回(Hui)转(Zhuan)开(Kai)闭(Bi)型(Xing)(图(Tu)7-1) 、(?)平(Ping)行(Xing)杆(Gan)机(Ji)构(Gou)型(Xing)和(He)平(Ping)行(Xing)移(Yi)动(Dong)型(Xing)(图(Tu)7-2) 。(?)CAMCO公(Gong)司(Si)生(Sheng)产(Chan)的(De)Cam bot型(Xing)取(Qu)置(Zhi)器(Qi)的(De)机(Ji)械(Xie)手(Shou)就(Jiu)属(Shu)于(Yu)平(Ping)行(Xing)移(Yi)动(Dong)型(Xing)中(Zhong)的(De)凸(Tu)轮(Lun)控(Kong)制(Zhi)式(Shi)机(Ji)械(Xie)手(Shou)。(?)在(Zai)驱(Qu)动(Dong)轴(Zhou)的(De)端(Duan)部(Bu)固(Gu)联(Lian)着(Zhuo)一(Yi)个(Ge)平(Ping)板(Ban)凸(Tu)轮(Lun)，(?)在(Zai)凸(Tu)轮(Lun)的(De)端(Duan)面(Mian)上(Shang)有(You)两(Liang)条(Tiao)离(Li)圆(Yuan)心(Xin)由(You)近(Jin)至(Zhi)远(Yuan)的(De)圆(Yuan)弧(Hu)状(Zhuang)槽(Cao)。(?)两(Liang)手(Shou)指(Zhi)除(Chu)可(Ke)沿(Yan)着(Zhuo)前(Qian)部(Bu)横(Heng)方(Fang)向(Xiang)的(De)导(Dao)向(Xiang)槽(Cao)滑(Hua)动(Dong)外(Wai)，(?)由(You)于(Yu)两(Liang)手(Shou)指(Zhi)根(Gen)部(Bu)的(De)两(Liang)个(Ge)销(Xiao)子(Zi)分(Fen)别(Bie)在(Zai)凸(Tu)轮(Lun)上(Shang)的(De)两(Liang)个(Ge)圆(Yuan)弧(Hu)状(Zhuang)槽(Cao)内(Nei)滑(Hua)动(Dong)，(?)当(Dang)驱(Qu)动(Dong)轴(Zhou)顺(Shun)时(Shi)针(Zhen)方(Fang)向(Xiang)回(Hui)转(Zhuan)时(Shi)，(?)两(Liang)手(Shou)指(Zhi)作(Zuo)闭(Bi)合(He)运(Yun)动(Dong)，(?)反(Fan)时(Shi)针(Zhen)方(Fang)向(Xiang)回(Hui)转(Zhuan)时(Shi)，(?)两(Liang)子(Zi)指(Zhi)作(Zuo)张(Zhang)开(Kai)运(Yun)动(Dong)，(?)实(Shi)现(Xian)了(Liao)物(Wu)体(Ti)的(De)夹(Jia)紧(Jin)与(Yu)放(Fang)松(Song)。(?)
该(Gai)机(Ji)械(Xie)手(Shou)的(De)安(An)装(Zhuang)结(Jie)构(Gou)情(Qing)况(Kuang)如(Ru)下(Xia)：(?)
在(Zai)抛(Pao)光(Guang)机(Ji)的(De)内(Nei)部(Bu)靠(Kao)近(Jin)下(Xia)半(Ban)部(Bu)分(Fen)有(You)若(Ruo)干(Gan)个(Ge)经(Jing)过(Guo)预(Yu)载(Zai)计(Ji)算(Suan)的(De)圆(Yuan)锥(Zhui)滚(Gun)子(Zi)轴(Zhou)承(Cheng)。(?)在(Zai)这(Zhe)些(Xie)轴(Zhou)承(Cheng)上(Shang)安(An)装(Zhuang)着(Zhuo)一(Yi)个(Ge)凸(Tu)轮(Lun)轴(Zhou)，(?)用(Yong)于(Yu)实(Shi)现(Xian)向(Xiang)上(Shang)抬(Tai)臂(Bi)或(Huo)向(Xiang)下(Xia)放(Fang)臂(Bi)；(?)再(Zai)往(Wang)上(Shang)是(Shi)放(Fang)置(Zhi)在(Zai)精(Jing)密(Mi)滚(Gun)动(Dong)轴(Zhou)承(Cheng)上(Shang)的(De)一(Yi)个(Ge)凸(Tu)轮(Lun)轴(Zhou)，(?)该(Gai)凸(Tu)轮(Lun)轴(Zhou)上(Shang)的(De)凸(Tu)轮(Lun)是(Shi)前(Qian)一(Yi)个(Ge)凸(Tu)轮(Lun)轴(Zhou)上(Shang)的(De)凸(Tu)轮(Lun)的(De)从(Cong)动(Dong)轮(Lun)，(?)这(Zhe)个(Ge)从(Cong)动(Dong)轮(Lun)通(Tong)过(Guo)前(Qian)·个(Ge)凸(Tu)轮(Lun)来(Lai)带(Dai)动(Dong)，(?)实(Shi)现(Xian)摇(Yao)臂(Bi)或(Huo)有(You)刻(Ke)度(Du)的(De)转(Zhuan)盘(Pan)的(De)转(Zhuan)动(Dong)或(Huo)摆(Bai)动(Dong)，(?)从(Cong)而(?)带(Dai)动(Dong)末(Mo)端(Duan)执(Zhi)行(Xing)装(Zhuang)置(Zhi)实(Shi)现(Xian)零(Ling)件(Jian)的(De)夹(Jia)紧(Jin)、(?)水(Shui)平(Ping)搬(Ban)运(Yun)、(?)放(Fang)下(Xia)等(Deng)动(Dong)作(Zuo)。(?)
取(Qu)置(Zhi)器(Qi)内(Nei)部(Bu)有(You)两(Liang)个(Ge)完(Wan)全(Quan)一(Yi)样(Yang)的(De)凸(Tu)轮(Lun)，(?)这(Zhe)两(Liang)个(Ge)凸(Tu)轮(Lun)是(Shi)精(Jing)密(Mi)的(De)基(Ji)准(Zhun)，(?)而(?)且(Qie)配(Pei)备(Bei)着(Zhuo)特(Te)殊(Shu)的(De)零(Ling)件(Jian)从(Cong)而(?)达(Da)到(Dao)规(Gui)定(Ding)的(De)公(Gong)差(Cha)，(?)因(Yin)此(Ci)能(Neng)够(Gou)产(Chan)生(Sheng)可(Ke)控(Kong)制(Zhi)的(De)加(Jia)速(Su)、(?)减(Jian)速(Su)和(He)停(Ting)止(Zhi)等(Deng)平(Ping)稳(Wen)的(De)零(Ling)件(Jian)取(Qu)送(Song)。(?)此(Ci)外(Wai)，(?)所(Suo)有(You)空(Kong)间(Jian)都(Du)有(You)精(Jing)密(Mi)的(De)轴(Zhou)承(Cheng)和(He)密(Mi)封(Feng)装(Zhuang)置(Zhi)，(?)因(Yin)此(Ci)，(?)当(Dang)任(Ren)何(He)一(Yi)个(Ge)单(Dan)元(Yuan)安(An)装(Zhuang)在(Zai)任(Ren)何(He)一(Yi)个(Ge)位(Wei)置(Zhi)都(Du)能(Neng)保(Bao)证(Zheng)油(You)池(Chi)润(Run)滑(Hua)正(Zheng)常(Chang)地(Di)进(Jin)行(Xing)。(?)
为(Wei)了(Liao)使(Shi)该(Gai)取(Qu)置(Zhi)器(Qi)实(Shi)现(Xian)多(Duo)个(Ge)位(Wei)置(Zhi)的(De)停(Ting)留(Liu)，(?)就(Jiu)需(Xu)要(Yao)使(Shi)摇(Yao)臂(Bi)安(An)装(Zhuang)在(Zai)多(Duo)个(Ge)位(Wei)置(Zhi)，(?)因(Yin)此(Ci)该(Gai)取(Qu)置(Zhi)器(Qi)就(Jiu)相(Xiang)应(Ying)地(Di)设(She)计(Ji)出(Chu)多(Duo)个(Ge)摇(Yao)臂(Bi)安(An)装(Zhuang)环(Huan)、(?)单(Dan)一(Yi)的(De)或(Huo)多(Duo)个(Ge)摇(Yao)臂(Bi)和(He)空(Kong)气(Qi)压(Ya)力(Li)夹(Jia)子(Zi)及(Ji)标(Biao)准(Zhun)的(De)把(Ba)手(Shou)安(An)排(Pai)。(?)一(Yi)般(Ban)必(Bi)须(Xu)使(Shi)用(Yong)四(Si)方(Fang)位(Wei)的(De)空(Kong)气(Qi)阀(Fa)来(Lai)控(Kong)制(Zhi)夹(Jia)子(Zi)的(De)动(Dong)作(Zuo)。(?)空(Kong)气(Qi)阀(Fa)直(Zhi)接(Jie)把(Ba)空(Kong)气(Qi)送(Song)入(Ru)***下(Xia)面(Mian)的(De)腔(Qiang)中(Zhong)，(?)在(Zai)那(Na)里(Li)压(Ya)缩(Suo)空(Kong)气(Qi)把(Ba)压(Ya)力(Li)传(Chuan)递(Di)给(Gei)活(Huo)塞(Sai)以(Yi)此(Ci)来(Lai)抬(Tai)高(Gao)张(Zhang)开(Kai)的(De)把(Ba)手(Shou)。(?)然(Ran)后(Hou)，(?)空(Kong)气(Qi)阀(Fa)把(Ba)空(Kong)气(Qi)直(Zhi)接(Jie)送(Song)人(Ren)稍(Shao)上(Shang)一(Yi)点(Dian)的(De)腔(Qiang)中(Zhong)推(Tui)动(Dong)活(Huo)塞(Sai)向(Xiang)下(Xia)运(Yun)动(Dong)以(Yi)关(Guan)闭(Bi)把(Ba)手(Shou)。(?)下(Xia)面(Mian)有(You)一(Yi)个(Ge)调(Diao)节(Jie)螺(Luo)钉(Ding)可(Ke)以(Yi)阻(Zu)止(Zhi)活(Huo)塞(Sai)移(Yi)动(Dong)到(Dao)***下(Xia)端(Duan)，(?)因(Yin)此(Ci)可(Ke)以(Yi)调(Diao)整(Zheng)把(Ba)手(Shou)的(De)关(Guan)闭(Bi)量(Liang)。(?)在(Zai)楔(?)形(Xing)的(De)安(An)装(Zhuang)头(Tou)部(Bu)，(?)一(Yi)个(Ge)顶(Ding)部(Bu)的(De)调(Diao)节(Jie)螺(Luo)钉(Ding)调(Diao)节(Jie)把(Ba)手(Shou)的(De)张(Zhang)开(Kai)量(Liang)，(?)***大(Da)的(De)把(Ba)手(Shou)包(Bao)角(Jiao)是(Shi)5°。(?)环(Huan)境(Jing)是(Shi)指(Zhi)抛(Pao)光(Guang)机(Ji)所(Suo)处(Chu)的(De)周(Zhou)围(Wei)环(Huan)境(Jing)。(?)在(Zai)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)，(?)抛(Pao)光(Guang)机(Ji)会(Hui)遇(Yu)到(Dao)一(Yi)些(Xie)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)和(He)其(Qi)他(Ta)物(Wu)体(Ti)。(?)它(Ta)必(Bi)须(Xu)避(Bi)免(Mian)与(Yu)这(Zhe)些(Xie)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)发(Fa)生(Sheng)碰(Peng)撞(Zhuang)，(?)并(Bing)对(Dui)这(Zhe)些(Xie)物(Wu)体(Ti)发(Fa)生(Sheng)作(Zuo)用(Yong)。(?)为(Wei)此(Ci)，(?)在(Zai)抛(Pao)光(Guang)机(Ji)系(Xi)统(Tong)中(Zhong)设(She)计(Ji)出(Chu)--些(Xie)外(Wai)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)来(Lai)感(Gan)知(Zhi)外(Wai)部(Bu)环(Huan)境(Jing)的(De)特(Te)点(Dian)及(Ji)其(Qi)变(Bian)化(Hua)，(?)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)把(Ba)这(Zhe)种(Zhong)变(Bian)化(Hua)反(Fan)映(Ying)给(Gei)抛(Pao)光(Guang)机(Ji)，(?)使(Shi)抛(Pao)光(Guang)机(Ji)能(Neng)够(Gou)识(Shi)别(Bie)它(Ta)，(?)这(Zhe)就(Jiu)需(Xu)要(Yao)用(Yong)适(Shi)当(Dang)的(De)设(She)计(Ji)语(Yu)言(Yan)来(Lai)描(Miao)写(Xie)这(Zhe)些(Xie)任(Ren)务(Wu)，(?)并(Bing)把(Ba)它(Ta)们(Men)存(Cun)人(Ren)机(Ji)器(Qi)人(Ren)系(Xi)统(Tong)的(De)控(Kong)制(Zhi)计(Ji)算(Suan)机(Ji)中(Zhong)(计(Ji)算(Suan)机(Ji)是(Shi)机(Ji)器(Qi)人(Ren)的(De)控(Kong)制(Zhi)器(Qi)或(Huo)脑(Nao)子(Zi))。(?)机(Ji)器(Qi)人(Ren)接(Jie)收(Shou)来(Lai)自(Zi)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)的(De)信(Xin)号(Hao)，(?)进(Jin)行(Xing)数(Shu)据(Ju)处(Chu)理(Li)，(?)并(Bing)按(An)照(Zhao)预(Yu)存(Cun)信(Xin)息(Xi)、(?)机(Ji)器(Qi)人(Ren)的(De)状(Zhuang)态(Tai)及(Ji)其(Qi)环(Huan)境(Jing)情(Qing)况(Kuang)等(Deng)，(?)产(Chan)生(Sheng)控(Kong)制(Zhi)信(Xin)号(Hao)以(Yi)驱(Qu)动(Dong)机(Ji)器(Qi)的(De)各(Ge)个(Ge)关(Guan)节(Jie)。(?)
机(Ji)器(Qi)人(Ren)的(De)解(Jie)题(Ti)结(Jie)构(Gou)并(Bing)不(Bu)复(Fu)杂(Za)，(?)问(Wen)题(Ti)就(Jiu)在(Zai)于(Yu)如(Ru)何(He)在(Zai)一(Yi)个(Ge)合(He)理(Li)的(De)时(Shi)间(Jian)间(Jian)隔(Ge)内(Nei)有(You)效(Xiao)面(Mian)正(Zheng)确(Que)地(Di)应(Ying)用(Yong)其(Qi)工(Gong)作(Zuo)能(Neng)力(Li)来(Lai)完(Wan)成(Cheng)这(Zhe)个(Ge)任(Ren)务(Wu)。(?)如(Ru)何(He)完(Wan)成(Cheng)这(Zhe)个(Ge)任(Ren)务(Wu)属(Shu)于(Yu)程(Cheng)序(Xu)编(Bian)制(Zhi)方(Fang)面(Mian)的(De)问(Wen)题(Ti)，(?)我(Wo)们(Men)在(Zai)此(Ci)不(Bu)作(Zuo)过(Guo)深(Shen)的(De)研(Yan)究(Jiu)。(?)
